Cannot Get to Webadmin

You'll have to configure the WAN interface for your Astaro based on the connection type provided by your ISP.  Are you using DSL or Cable?  PPPoE or DHCP?  Is the modem "in front" of the Astao in bridged mode?
 
Take a look at https://support.astaro.com/support/index.php/ASG_V7_Software_Quick_Start_Guide
 
From this point on you should be good to go by reading the manual and in-line help in WebAdmin.

You'll have to configure the WAN interface for your Astaro based on the connection type provided by your ISP.  Are you using DSL or Cable?  PPPoE or DHCP?  Is the modem "in front" of the Astao in bridged mode?
 
Take a look at https://support.astaro.com/support/index.php/ASG_V7_Software_Quick_Start_Guide
 
From this point on you should be good to go by reading the manual and in-line help in WebAdmin.

I have a cable modem that uses DHCP, but its not set in bridged mode.

Ok, resetting the modem worked, and now everything's working. Thanks! Now just a quick question, when I want to access the firewall I have to unplug it from the WAN port and plug it in a client port. Is there anyway I can access it without having to switch ports?

Ok, resetting the modem worked, and now everything's working. Thanks! Now just a quick question, when I want to access the firewall I have to unplug it from the WAN port and plug it in the client part. Is there anyway I can access it without having to switch ports?

um....thats not right
you should have one cable running from the modem to the WAN port on the firewall, and the LAN port on the firewall should be going to your switch/LAN
sounds to me like you have the physical configuration wrong

can you provide a simple diagram like:
modem-->WAN on Astaro | LAN on Astaro-->switch-->clients

are you sure you have everything hooked up properly?
you should have access to the firewall from the LAN without unplugging anything

Cable Modem->WAN Astaro | LAN Astaro->WAN port on WNR3500L Wireless Router

Cable Modem->Astaro->WNR3500L Wireless Router

if you are using the WAN port on your router, it explains why you are having so many difficulties.  you are double-natting.  set a static IP on the router (on the same subnet as your machine and the astaro box) and plug in the astaro box to a LAN port on that router...

If I plug it into the LAN port then I can connect to the Astaro firewall, but not the internet. It also doesn't show up on the client list in my router. If I plug it into the WAN port then I can access the internet, but not the Astaro firewall. I have set it to static, but it doesn't even see the firewall as a client if I plug it in.

If I plug it into the LAN port then I can connect to the Astaro firewall, but not the internet. It also doesn't show up on the client list in my router. If I plug it into the WAN port then I can access the internet, but not the Astaro firewall. I have set it to static, but it doesn't even see the firewall as a client if I plug it in.

if you have a static IP set on your router, you need to make sure the gateway is the astaro box.  the astaro box should be the gateway for all the clients on the LAN

The gateway on the router is the astaro box, but on the computer the gateway is the router. I have attached a picture of my router WAN configuration, and what my computer's configuration is.